Die Gemeinde Schenklengsfeld liegt in den Ausläufern der Kuppenrhön zwischen dem Seulingswald im Norden und dem Hessischen Kegelspiel im Süden. Etwa 8 km westnordwestlich liegt Bad Hersfeld und circa 17 km südsüdwestlich Hünfeld (je Luftlinie). Sie befindet sich auf einer fruchtbaren Hochebene. Im Westen fällt das Gelände zur Fulda hin ab und im Osten zum Werratal. Bei Schenklengsfeld verläuft ein Teil der Wasserscheide zwischen diesen beiden Flüssen. In der Nachbargemeinde Eiterfeld entspringt der kleine Fluss Solz, der in Bad Hersfeld in die Fulda mündet. Weiterhin liegt die Quelle des Ransbachs hier, der bei Philippsthal in die Werra fließt.

Der tiefste Punkt liegt mit 225 m ü. NN in der Solzaue. Der höchste Punkt in der Gemeindegemarkung ist der 511 m ü. NN hohe Landecker Berg.

Der Ort Schenklengsfeld wurde um das Jahr 800 als „Lengesfeld in Thuringia“ im „Breviarium Lulli“ des Klosters Hersfeld das erste Mal erwähnt und entwickelte sich schnell zu einem Amtsort mit Vogtei, Gericht und Amtmann. Ein Galgen wird noch 1688 erwähnt. Ab 1648 gehörte Schenklengsfeld mit dem gesamten Amt Landeck zur Landgrafschaft Hessen-Kassel und war reformiert-protestantisch. Während der Zeit des napoleonischen Königreichs Westphalen (1807–1813) war Schenklengsfeld Hauptort und Sitz des Friedensgerichts des Kantons Landeck.

Im Jahre 1455 wurde bei Lengsfeld ein Gesundbrunnen erwähnt. Neben dieser Quelle entsprangen im Jahre 1688 zwei weitere Quellen. Ab dem 23. April 1688 gab es daraufhin für mehrere Jahre einen Badebetrieb mit Brunnenhaus, betreut von dem Badearzt Dr. Bachoff aus Gotha.

Der Ort hatte von 1912 bis 1993 mit der Hersfelder Kreisbahn eine Schienenanbindung nach Bad Hersfeld und ins Werratal nach Heimboldshausen. Heute ist noch das Betriebsgelände der ehemaligen Kreisbahn am alten Bahnhof vorhanden. Am 11. September 2009 hat der Förderverein Werra-Fulda-Bahn e. V. dieses zusammen mit der Teilstrecke nach Heimboldshausen von der Hessischen Landesbahn erworben; zukünftig soll ein Museumsbahnbetrieb stattfinden.